Из Бургундской династии.

Родился в 1134. Старший сын Альфонсо VII и Беренгелы, дочери Рамона Беренгера III, графа Барселоны.

30.01.1151 Санчо женился на Бланке, дочери Гарсии VI Наваррского.

В 1157, после смерти отца, Санчо унаследовал престол Кастилии. Его младший брат Фернандо получил престол Леона. Санчо был вынужден вести войну сразу на нескольких фронтах: со своим братом Фернандо Леонским, стремившимся захватить кастильские владения, с Арагоном и Наваррой. Брата Фернандо Леонского он победил, с наваррцами подписал мир, а граф Барселоны Рамон Беренгер IV признал себя вассалом Санчо и обещал присутствовать на кастильских кортесах.

Во время кратковременного правления Санчо два монаха-цистерцианца отличились при обороне Калатравы, собрав ополчение из местных жителей и отразив нападение мавров. В 1158 король пожаловал им крепость с прилегающими землями, что положило начало Калатравскому ордену, учреждённому шесть лет спустя для защиты от мавров южных границ Кастилии.

Однако после года правления Санчо неожиданно умер 31.08.1158 и после него корону Кастилии унаследовал его единственный сын Альфонсо (1155-1214).

Прозвище "Желанный" Санчо получил поскольку родился после восьми лет бездетного брака своих родителей.