Беатрикс-Вильгельмина-Армгард родилась 31.01.1938. Старшая дочь королевы Юлианы и принца Бернарда цур Липпе-Бистерфельда.

В мае 1940, накануне оккупации Нидерландов германскими войсками, семья выехала в Великобританию, а месяц спустя Беатрикс и её сестра Ирен с матерью перебрались в город Оттава (Канада), где в 1943 родилась её сестра Маргрит. Во время войны её отец, принц Бернард, и бабушка, королева Вильгельмина, оставались в Лондоне. Семья вернулась в Нидерланды 2.08.1945.

Среднее образование принцесса получила в школах "De Werkplaats" в Билтховене и "Incrementum", которая являлась частью Барнского лицея. В июле 1961 Беатрикс окончила Лейденский университет, где изучала социологию, экономику и государственное право. Она получила учёную степень доктора юридических наук.

10.03.1966 состоялся брак наследницы престола Нидерландов Беатрикс с германским дипломатом Клаусом фон Амсбергом, который после помолвки стал подданным Нидерландов. Брак был одобрен обеими палатами нидерландского парламента. В день свадьбы Клаус получил титул принц Нидерландов.

30.04.1980 королева Нидерландов Юлиана в день своего 71-летия подписала акт об отречении от престола в пользу своей старшей дочери. В тот же день наследная принцесса Беатрикс была провозглашена королевой Нидерландов. Правление Беатрикс — третье последовательное женское царствование в истории королевства с 1890. Таким образом, весь XX век в Нидерландах царствовали только женщины.

С 1981 королевская семья постоянно проживает в старинной усадьбе Хёйс-тен-Бос на окраине Гааги. Официальной же резиденцией королевы (с 1984) считается дворец Нордэйнде.

У королевы Беатрикс и принца Клауса трое детей: принц Оранский Виллем-Александр (27.04.1967), принц Йохан-Фризо (25.09.1968) и принц Константин (1110.1969).

Начало 2000-х годов стало временем непрерывного траура и скорби для королевы и всей страны: 6.10.2002 скончался супруг королевы, принц Клаус фон Амсберг, 20.03.2004 умерли её мать, принцесса Нидерландов Юлиана, 1.12.2004 умер 93-летний отец, принц Бернард.

30.04.2009 во время церемониальной процессии в городке Апелдорн 38-летний безработный Карст Татес попытался врезаться своей автомашиной в автобус, в котором ехала королева Беатрикс, её сын Виллем-Александр с женой Максимой и другие члены королевской семьи. Автомашина проехала мимо автобуса и, промчавшись сквозь толпу зрителей, врезалась в памятник. В результате этой попытки покушения семь человек погибли, 11 получили ранения.

30.04.2013, в день традиционного праздника Дня Королевы, Беатрикс отреклась от трона в пользу своего старшего сына Виллема-Александра. Отречение в пользу наследника стало в Нидерландах почти традицией.