Битва при Вустере (Уорчестер) состоялась 3.09.1651 между английскими парламентскими войсками Оливера Кромвеля и шотландскими роялистскими войсками.
К лету 1651 английские войска захватили всю Шотландию к югу от Форта. Противостоящая им основная шотландская армия Дэвида Лесли располагалась в районе Стерлинга, закрывая доступ в северные части страны. Однако, одержав 20 июля победу при Инверкитинге, Кромвель смог проникнуть в Файф и обойти шотландские войска с востока. 2 августа английская армия штурмом взяла Перт, оказавшись в тылу у шотландцев.
Командование шотландской армией принял на себя сам король Чарльз (Карл) II. Обнаружив, что Кромвель обошёл шотландскую армию и, тем самым, открыл ей путь на юг, король решил направить шотландские силы в Англию с целью поднять там новое восстание роялистов и пресвитериан. Несмотря на протесты генерала Лесли, считавшего экспедицию в Англию безнадёжной, Чарльз II во главе 14-тыс. армии 5 августа перешёл англо-шотландскую границу. Король избрал путь по западным английским графствам, которые в годы Первой гражданской войны (1642-1646) поддерживали роялистов. Однако англичане не спешили присоединяться к армии короля: сказывалась успешная пропаганда кромвелевского режима против роялистов и шотландцев.
Кромвель, узнав о движении шотландской армии в Англию, немедленно направился в погоню, оставив корпус во главе с Джорджем Монком завершать завоевание Шотландии. Вперёд был выслан кавалерийский отряд Джона Ламберта, который практически "наступал на пятки" армии Чарльза II. Была мобилизована милиция западных графств, лондонцы также выставили на защиту города около 14 тыс. солдат. Король с удивлением обнаружил, что ему противостоит не просто группа "индепендентов", а практически вся страна. Именно поэтому он отказался от первоначального плана идти на Лондон, а направился в долину Северна и 22 августа расположился лагерем в дружественном роялистам Вустере.
В Вустере шотландцы прервали свой быстрый марш на юг и остановились на несколько дней отдохнуть и подождать возможные подкрепления роялистов Уэльса, Вустершира и Глостершира. Однако численность англичан, присоединившихся к армии короля, оставалась незначительной. К началу сентября войска Чарльза II в Вустере насчитывали менее 16 тыс. человек, в то время, как Кромвель располагал вдвое большими силами. Более того, 25 августа при Вигане англичане разбили небольшой отряд роялистов Ланкашира во главе с графом Дерби, шедший на соединение с королём. 28 августа кавалерия Ламберта неожиданно захватила переправу через Северн в шести милях к югу от Вустера, преградив тем самым шотландцам дальнейший путь на юг. Дорога на север также была отрезана отрядом Роберта Лильберна.
Воспользовавшись остановкой Чарльза II в Вустере, Кромвель смог сконцентрировать вокруг города всю свою армию и дополнительные отряды ополченцев западных графств. Общая численность английских войск достигла 31 тыс. человек. Ввпервые в истории своей военной карьеры Кромвель располагал армией, вдвое превышавшей войска противника.
Осознав неминуемость решающего сражения, Чарльз II начал быстро сооружать в Вустере дополнительные укрепления. Были разрушены мосты через Северн, а на юго-восточном краю города возведён новый форт (Форт-Роял), обороняющий подступы к Вустеру. Англичане, в свою очередь, заняли западный берег Северна, а на холмах к востоку от города разместили артиллерию. Вустер был окружён, а на прилегающих реках размещены плавучие мосты для координации между различными частями английской армии. 29 августа начался артиллерийский обстрел города. Попытка небольшого отряда шотландцев под командованием генерала Миддлтона организовать вылазку и захватить английскую батарею провалилась.
Утром 3 сентября, в годовщину сражения при Данбаре, английский отряд генерала Флитвуда начал форсировать реку Тим по понтонному мосту. Ему противостояла бригада шотландских горцев, которые несколько часов сдерживали продвижение англичан. На подмогу Флитвуду с другого берега Северна переправились основные силы Кромвеля и ударили в левый фланг шотландцев. Понеся крупные потери, горцы отступили под защиту городских стен.
Чарльз II, наблюдая за ходом сражения с башни Вустерского собора, обнаружил, что с уходом Кромвеля восточный фланг английской армии оказался ослабленым, и, немедленно собрав свою армию, начал атаку на английские войска. Шотландцы наступали двумя колоннами, возглавляемыми, соответственно, королём Чарльзом II и герцогом Гамильтоном. Кавалерийскую поддержку осуществлял герцог Бекингем. Под прикрытием артиллерийского огня из Форт-Рояла, шотландцы начали теснить позиции противника. Однако с правого берега Северна вновь переправился Кромвель, который ударил во фланг роялистам. Шотландцы были вынуждены отступить, причём герцог Гамильтон был смертельно ранен. В то же время, кавалерия Дэвида Лесли, находящаяся в резерве к северу от Вустера, не пришла на помощь королю.
Вскоре Форт-Роял был захвачен английскими ополченцами и его пушки повернулись в сторону города. Войска Кромвеля ворвались на улицы Вустера. Шотландцев охватила паника, все усилия короля собрать разрозненные отряды и организовать сопротивление провалились. Осознав своё поражение, Чарльз II тайно бежал из города. Сражение было проиграно.
Шотландцы потеряли в битве около 3 тыс. человек убитыми и примерно 10 тыс. пленными. Погибли или были взяты в плен все лидеры шотландской армии, за исключением самого короля и герцога Бекингема, которым удалось бежать во Францию. Большинство захваченных шотландцев Кромвель отправил на работы в Америку. Потери английской армии составляли немногим более 200 человек.
Бегство Чарльза II из-под Вустера является одной из наиболее популярных английских историй. Его приключения, включая то, как он прятался от военного патруля в ветвях дуба, позднее названного королевским, стали важным элементом английского народного творчества.
Разгром войск Чарльза II под Вустером стал решающим в долгой истории гражданских войн Англии. Победа Кромвеля, в которую значительный вклад внесли простые ополченцы, продемонстрировала объединение страны в защиту завоеваний Английской революции против королевской власти. В Англии на длительное время установилась республика. Битва при Вустере была последним сражением, в котором принимал участие Оливер Кромвель.
Для Шотландии поражение при Вустере означало её завоевание английскими войсками. 14 августа пал Стерлинг, 28 августа был захвачен граф Ливен и члены шотландского правительства, 1 сентября Монк штурмом взял и разрушил Данди, 21 ноября капитулировал маркиз Хантли. 26.05.1652 сдался Дуннотар — последняя ещё сопротивляющаяся шотландская крепость. Страна перешла под управление Кромвеля и вошла в состав английского Содружества.