Стояние на реке Угре произошло в сентябре 1408, когда войска Великого княжества Литовского и Великого княжества Московского стояли по берегам реки Угра, но в битву так и не вступили. Стояние закончилось заключением "вечного мира", который продлился до 1492 года.
К началу XV века Литва, заключившая унию с Польшей, стала стремиться к экспансии на восток. Великий князь Литовский Витовт, даже будучи тестем великого князя Московского Василия I Димитриевича не оставлял притязаний на русские пространства. В 1404 Витовт с помощью поляков отобрал у Московского княжества Смоленск и присоединил к своим владениям Смоленское и Вяземское княжества.
В 1405 Витовт начал военные действия против Пскова и опустошал селения в Псковской волости вокруг Изборска, Острова, Котельны. Псков, лавируя в своей внешней политике между Литвой и Москвой, обратился за помощью к великому князю Московскому, который, впрочем, сразу помощи не оказал, понимая неравенство сил.
Василий обратился за помощью к Орде. Едигей, правивший в Орде от имени хана Шадибека, с удовольствием пошёл навстречу. Он дал в помощь московскому князю несколько конных полков. В 1406 Москва объявила войну Литве "псковские обиды ради". В том же году московские и литовские войска встретились на реке Плаве, под Крапивной. Однако Витовт, увидев в войске Василия полки ордынцев, не решился вступить в битву. Встреча в Крапивне закончилась перемирием на год.
В 1407 военные действия возобновились, войска Великого княжества Литовского заняли город Одоев, а войска Великого княжества Московского взяли Дмитровец. Основные силы двух сторон сошлись у города Вязьмы, но решающая битва опять не состоялась — перемирие было продлено ещё на один год. Однако отношения между государствами обострились после отъезда в Великое княжество Московское Свидригайла Ольгердовича, соперника Витовта. Василий I милостиво принял его, дал в кормление почти половину земель Великого княжества Московского — Владимир-на-Клязьме, Переяславль-Залесский, Юрьев-Польский, Волок-Ламский, Ржев и половину Коломны, что вызвало недовольство Витовта.
В сентябре 1408 войска Витовта выступили в поход на Москву. В его армию кроме литовских полков вошли полки поляков, киевлян, смоленских дворян и даже подразделения немецких панцирных рейтар, присланных великом магистром Пруссии. На границе государств — реке Угре, их встретили московские войска и татарские вспомогательные отряды. Правители решили не доводить дело до сражения и заключили мир. В это время Витовт готовился к войне с Тевтонским орденом, а Василия I беспокоили события в Орде, где к тому времени Едигей, сместив Шадибека, поставил ханом Пулада. После многодневного стояния войск на противоположных берегах реки Витовт и Василий I заключили "Вечный мир".
Угорский договор 1408 года установил границу между двумя великими княжествами в верховьях реки Ока по рекам Угра, Рёсса и Брынь. Василий I обязался прекратить поддержку Свидригайло (он вернулся в Литву после разгрома Едигеем осенью 1408 городов, находившихся у него в кормлении) и признавал принадлежность к Великому княжеству Литовскому Смоленской земли и Верховских княжеств. В состав Великого княжества Московского вошла небольшая, ранее спорная, территория в бассейне реки Жиздры — Перемышль, Козельск, Любутск.
Угорский договор утвердил доминирующее положение Великого княжества Литовского в Восточной Европе, позволил Витовту усилить свою власть над Псковом и Новгородом, облегчил борьбу с Тевтонским орденом на западе. Жена Василия I, Софья Витовтовна, часто и подолгу гостила у своего отца. После смерти Василия I (25.02.1425) Витовт стал опекуном его 9-летнего сына Василия II и оказывал существенное влияние на Московское и другие княжества Северо-Восточной Руси.
Мирные отношения между Великим княжеством Литовским и Великим княжеством Московским впоследствии были подтверждены мирным договором 1449 года и официально сохранялись до 1492 года.