Из династии Обреновичей.

Милан родился 22.08.1854 спустя почти 14 месяцев после смерти своего отца Милоша, племянника князя Милоша Обреновича I. Его мать, Мария Катарджи, отшучивалась по поводу столь долгой беременности: раз она королева, то имеет право рожать позже, чем простые смертные. Так что кто именно был настоящим отцом Милана, осталось тайной. Заботу о юноше взял на себя двоюродный дядя князь Михаил Обренович.

Юность Милана прошла в Крагуеваце, где он был окружён неприятными, враждебно настроенными к нему людьми. Для продолжения образования наследник был отправлен в парижский Лицей.

Бездетный Михаил Обренович погиб в 1868, не оставив наследника. Однако его верные сподвижники сформировали Регентство и добились провозглашения князем 14-летнего Милана. Регенты продолжали проводить осторожную и взвешенную политику Михаила Обреновича. В 1869 была принята новая конституция. Сделано это было без согласования с Портой — её просто поставили перед фактом.

Впрочем, многие сербы — в основном, молодые либералы и социалисты, — были недовольны полицейским режимом Регентства. Многие из них были вынуждены эмигрировать в Австро-Венгрию. В населённой сербами Воеводине, функционировало сербское культурно-просветительское общество Омладина, объединявшее представителей сербской интеллектуальной элиты.

В 1872 Милан стал совершеннолетним. Он был русофилом в отличие от Карагеоргиевичей, являвшихся сторонниками союза с Австро-Венгрией. В октябре 1875 Милан женился на своей троюродной сестре 16-летней молдавской боярыне Наталии Кешко. Через год у них родился сын Александр, однако отношения супругов становились всё более холодными и в 1886 они разошлись.

В 1875 впервые в истории Сербии Милан созвал Народную скупщину. Он придерживался русофильской линии в противоположность Карагеоргиевичам, бывшими тогда безусловными сторонниками Австро-Венгрии. В июле 1876 Сербия в союзе с Черногорией объявила войну Турции. Давно не участвовавшая в серьёзных сражениях, плохо вооружённая, испытывавшая дефицит кадров сербская армия воевала плохо. Сперва Милан сам командовал войсками, но обнаружил полную неспособность как военачальник и 12 августа, вернувшись в Белград, уступил пост главнокомандующего русскому генералу Михаилу Черняеву. В рядах сербской армии сражались русские добровольцы. После нескольких серьёзных поражений в октябре 1876 Сербия оказалась на грани полного разгрома. Лишь вмешательство императора Александра II, поставившего Турции ультиматум, позволило заключить перемирие.

Через полгода началась русско-турецкая война (1877-1878). Сербия поначалу вела себя пассивно и вступила в войну лишь после уговоров России, увязшей под Плевной. 12.01.1878 сербская армия взяла город Ниш и дошла до Косова. Сан-Стефанский мир и Берлинский конгресс утвердили независимость Сербии и присоединение к ней земель южнее Ниша.

В то же время Берлинский конгресс узаконил австрийскую оккупацию Боснии и Герцеговины, что было воспринято в Сербии как национальная трагедия. Несмотря на это, князь Милан переориентировал свою внешнюю политику с Петербурга на Вену и в 1881 подписал с Австро-Венгрией торговый договор и тайную конвенцию. В 1882 Скупщина с большой помпой провозгласила Сербию королевством, тем самым стараясь подчеркнуть преемственность государства Обреновичей со средневековой сербской державой.

В первые же годы независимости в Сербии появились политические партии, которые будут определять всю её дальнейшую историю. Напредняцкая (Прогрессивная) партия выступала за модернизацию страны путём реформ сверху. Народная радикальная партия, у истоков которой стояли социалисты, выступала с критикой любых инициатив правительства. По инициативе напредняков был принят ряд прогрессивных законов, включая Закон о начальных школах, вводивший обязательное начальное образование, и Закон о реорганизации армии, требовавший разоружения отрядов народной армии, действовавших во время сербско-турецких войн. Этот закон стал камнем преткновения в отношениях официальных властей с радикалами, призывавшими народ не сдавать оружие. В Восточной Сербии началось восстание, подавленное властями. Предводители радикалов бежали за границу, что привело к временному уменьшению влияния Народной радикальной партии.

6.06.1885 Болгария объявила об объединении с Восточной Румелией. Это угрожало влиянию Австро-Венгрии на Балканах, и официальная Вена стала подталкивать Сербию к войне. Милан сам был недоволен переделом территорий по итогам Берлинского конгресса, а потому 14.11.1885 объявил войну Болгарии. Сербская армия вновь проявила себя не с самой лучшей стороны. Болгары вторглись на территорию Сербии и захватили город Пирот, но под угрозой нападения Австрии уже 7 декабря заключили перемирие. Бухарестский мирный договор 1886 года привёл к признанию международными державами объединения Болгарии.

Позорная война серьёзно подорвала авторитет короля Милана. Не добавлял авторитета королю и разлад с женой. Милан всё чаще стал говорить об отречении от престола в пользу сына. В 1887 король неожиданно привёл к власти Радикальную партию, позволив её лидерам вернуться из-за границы и войти в правительство. По стране прокатились погромы, жертвами которых стали представители прежних властей. Позже в прессу просочилась информация, что некоторые политики были задушены в тюрьме по личному приказу короля.

В 1888 была введена в действие новая конституция, настолько либеральная, что её пришлось вскоре упразднить.

6.03.1889 Милан I исполнил своё обещание и отрёкся от престола в пользу сына Александра. Бывшему королю было назначено ежегодное содержание в размере 300 тыс. франков. Этих денег ему не хватало, особенно на игру, и он обращался к сербскому правительству с просьбой о субсидиях, угрожая, в случае отказа, приездом в Сербию. В 1892 Милану выделили дополнительную субсидию в размере 1 млн франков в обмен на отказ от сербского гражданства и обещание не возвращаться в Сербию. Несмотря на это, Милан продолжал вмешиваться в государственные дела, помогая советами молодому и неопытному сыну. Он жил по большей части в Париже под именем графа Такова, но по временам приезжал в Белград, открыто руководя сыном и регентством.

В 1894 Милан вовсе вернулся в Белград и помирился с женой (их развод не был одобрен Церковью). В 1898 сын назначил его главнокомандующим сербской армией, что вызвало недовольство как в Сербии, так и за рубежом. В 1899 на бывшего короля было совершено неудачное покушение. Вскоре Милан поссорился с сыном из-за брака последнего с Драгой Машин, отказался от должности главнокомандующего и уехал в Вену.

Зимой 1901 Милан Обренович неожиданно заболел воспалением лёгких и 11.02.1901 скончался. Он был похоронен в усыпальнице в монастыре Крушедол.